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(位置控制，M-BUS)

【控制要求】

z　讀取伺服驅動器的目標位置（增量型位置）（FUN150.M-BUS 指令“讀取”實現(xiàn)）；z　設置伺服驅動器的目標位置（增量型位置）（FUN150.M-BUS 指令“寫入”實現(xiàn)）；z　按下對應開關和按鈕，伺服啟動和定位動作被觸發(fā)（利用伺服 DI1~ DI2 輸入點）；z　將伺服的狀態(tài)通過面板上指示燈顯示出來 (利用伺服 DO1~ DO3 輸出點 )。

【伺服硬件接線圖】

【ASD-A伺服驅動器參數(shù)必要設置】

參數(shù)	設置值	說明
P1-01	1	位置控制模式（命令由內部寄存器控制）
P1-33	1	增量型位置控制（相對定位）
P2-10	101	當DI1=ON時，伺服啟動
P2-11	108	當DI2=OFF→ON變化時， CTRG 內部命令被觸發(fā)
P2-15	0	無功能
P2-16	0	無功能
P2-17	0	無功能
P2-18	101	當電源輸入后，若沒有異常發(fā)生， DO1 = ON
P2-19	102	當伺服啟動后，若沒有異常發(fā)生， DO2 = ON
P2-20	105	當目標位置到達時， DO3 = ON
P3-01	1	ASD-A伺服驅動器通訊站號 01
P3-02	1	通訊傳送速度 Baud rate 9600
P3-03	1	MODBUS ASCII模式，資料格式 < 7，E，1 >
P3-04	1	當通訊錯誤時，警告并停止運轉
P3-05	2	通訊接口選擇為 RS-485 通訊
P3-06	0	輸入接點由外部端子控制

※ 當出現(xiàn)伺服因參數(shù)設置錯亂而導致不能正常運行時，可先設置 P2-08=10（回歸出廠值），重新上電后再按照上表進行參數(shù)設置。

z操作步驟：

將伺服驅動器的參數(shù)設置完后，重新上電，若無異常現(xiàn)象， “電源正常 ”指示燈(DO1)會ON。
“電源正常 ”指示燈ON之后，撥動 “伺服啟動”開關到 ON位置，使 DI1=ON，伺服被啟動，如無異?，F(xiàn)象發(fā)生， “啟動正?！敝甘緹?(DO2)會ON。
“啟動正常 ”指示燈ON之后，按下 “定位觸發(fā)”按鈕， DI2被觸發(fā)一次，伺服電機轉動 10.5圈，完

成后“位置到達 ”指示燈(對應DO3)會ON?！驹f明】

PLC 元件	控制說明
X0	伺服啟動開關 SON，接伺服驅動器的 DI1
X1	觸發(fā)定位按鈕 CTRG，接伺服驅動器的 DI2
Y1	電源正常指示燈，接 DO1
Y2	啟動正常指示燈，接 DO2
Y3	位置到達指示燈，接 DO3
M0	執(zhí)行FUN150.M-BUS的讀取命令
M1	執(zhí)行FUN150.M-BUS的寫入命令

【通訊口參數(shù)設定】 PLC通訊口的參數(shù)需要與伺服驅動器一致。點選菜單欄的“ PLC” ?“設定” ?“Port4通訊參數(shù)”，將參數(shù)設為“9600baud，偶同位 ,數(shù)據(jù)位7，停止位 1”，接收異常偵測時間設為 500ms，采用 ModBus ASCII(Slave)通訊協(xié)議。

【控制程序】

指令 1所對應的通訊命令表格：指令 2所對應的通訊命令表格：

【程序說明】

1. PLC開機脈沖 M1924將內部位置轉數(shù)，內部位置脈沖數(shù)存放到 D10、D11中。
M0=On時，第一個 FUN150.M-BUS指令被執(zhí)行，將第一段內部位置的轉數(shù)和脈沖數(shù)讀出并自動存放到D1050、D1051。
M1=On時，第二個 FUN150.M-BUS指令被執(zhí)行，將 D10、D11 的內容分別寫入 H10F、H110內。地址映射規(guī)則：將十六進制的仆站地址，先轉換為十進制，再加上 400001。
4. FUN150.M-BUS執(zhí)行狀態(tài)標志有 “ACT”，“ERR”，“DN”。PLC一開始RUN就比較 C0是否等于 0，若C0=0，執(zhí)行讀取命令，當讀取完成 “DN”輸出M102，使C0加1，又通過比較指令，當 C0=1時輸出M1，執(zhí)行 “寫入”指令，當寫入完成時 “DN”輸出M202，使C0復位，而 C0=0時輸出 M0，如此循環(huán)不斷地控制兩個 FUN150.M-BUS指令的執(zhí)行。
M1938，反映通訊口 port4被占用的情況。當其等于 1，表示 port4處于就緒狀態(tài)的時候，才允許執(zhí)行下一個通訊指令，不至于引起錯亂。